一种基于船机协同的散货船清舱机器人舱内感知定位方法

摘要

本发明公开了一种基于船机协同的散货船清舱机器人舱内感知定位方法，包括:搭建船机协同感知硬件系统，包括：船舱顶部无盲区硬件感知系统和机载舱内硬件感知系统；基于船舱顶部无盲区硬件感知系统，通过舱顶多传感器标定、目标识别和建图技术获得舱内散货船无盲区场景地图以及清舱机器人在舱内的全局定位信息；基于机载舱内硬件感知系统，清舱机器人获得舱内高精度舱内局部地图以及局部定位信息；基于云通讯技术实现舱顶感知定位信息与机载感知定位信息的融合，提升散货船清舱机器人舱内感知定位精度和鲁棒性。本发明弥补了散货船清舱机器人自身感知定位区域有限以及船端感知定位精度不足的问题，并为清舱机器人与卸船机的协同清舱作业提供基础。