一种基于NSGA-Ⅱ的变电站巡检机器人自适应轨迹跟踪控制参数多目标优化方法

摘要

本发明为一种基于NSGA‑Ⅱ的变电站巡检机器人自适应轨迹跟踪控制参数多目标优化方法，首先建立机器人运动学模型以及路径跟踪误差微分方程；其次基于NAGA‑Ⅱ算法，建立机器人轨迹跟踪中的多目标优化模型，以跟踪过程误差的大小及收敛时间可能小为优化原则，求解得到不同曲率的跟踪曲线的帕累托前沿；最后根据变电站所设定跟踪误差大小与收敛时间的期望比例，利用TOPSIS法对当前跟踪路径的帕累托前沿进行评价分析，得到当前所需的最优解。本发明考虑了巡检机器人所占空间中心的变化，提高了跟踪精度，且利用多目标优化方法同时减小跟踪误差的大小及收敛时间，在提高变电站巡检机器人智能化程度、增大工作效能、扩展应用范围等方面具有重要意义。