一种基于改进A*算法的移动机器人路径规划方法

摘要

本发明公开了一种基于改进A*算法的移动机器人路径规划方法。针对传统A*算法在复杂环境下对障碍物的敏感程度不足、搜索路径存在触碰障碍物的风险，以及搜索路径转折点较多问题。本发明提出了一种改进A*算法，在启发函数中引入障碍物风险程度系数，提高路径的安全性能；同时引入转向角代价函数，提高路径的平滑度，减少机械能耗。为避免算法陷入局部最优，提高算法效率，引入指数衰减函数来动态调节启发函数的权重。最后，调用spcrv函数优化方案对规划的路径做进一步平滑处理，减少运行时间。