紧凑型仿生可屈曲假手腕关节

摘要

本发明涉及一种紧凑型仿生可屈曲假手腕关节，包括上基座，下基座，电机模块，行星减速机构，电机模块的直流电机输出轴与一级行星传动机构连接，一级行星传动机构中的行星传动盘与输出机构的输出齿轴之间通过自锁机构的两个自锁半齿条片相对贴合后与输出齿轴啮合连接；行星减速机构的行星减速机构内齿圈与行星减速机构外壳过盈配合连接，行星减速机构由行星减速机构封闭盖一侧插入电机模块的输出齿轴，使三个二级行星传动齿轮与输出齿轴啮合。本发明采用三级行星传动机构，手头与手腕的连接采用了一种小径向尺寸的深沟球轴承作为支承结构，这种新型结构可使手头绕电机的中心轴的转动实现假肢手腕的屈伸，提高腕关节的仿生性、可靠性并减小体积。