多指多关节仿生假手的研究进展

摘要

随着机器人灵巧手技术的发展，多指多关节仿生假手技术日益成熟，除了已在推广使用的I—Limb仿生假手外,国内外许多研究机构开发了多种假手样机。本文按照驱动电机的数量，将这些假手分成多指单/双自由度和多自由度假手3种类型，分别予以介绍。