一种基于Transformer的增强了局部语义学习能力的3D点云分析方法及装置

摘要

本发明公开了一种基于Transformer的增强了局部语义学习能力的3D点云分析方法及装置，其中的方法构建了深度学习模型，包括局部语义自注意力学习模块，能够并行地感知全局上下文信息和获取更细粒度的局部语义特征，从而增强整个网络框架的感知能力；通过4个局部语义学习模块得到不同模块之间点云的局部和全局特征并进行特征汇聚得到全局联合特征，然后将学习阶段所得的联合特征分别送至后续的点云分类和点云分割阶段；得到语义分类结果和最终的分割结果；本发明能获取3D数据中关键的局部几何语义信息，在点云分类应用任务、点云分割任务和大型室内场景语义分割任务等多种3D点云分析应用上有明显的优势。