一种基于模糊算子的捕捞AUV多目标路径规划方法

摘要

本发明公开了一种基于模糊算子的捕捞AUV多目标路径规划方法，包括：对捕捞AUV系统采集的信息做预处理，以获取目标物、障碍物、洋流的数据；对目标物、障碍物、洋流的数据模糊转化，以获取用区间直觉模糊数表示的决策因子；设计IVIFWPMMDSTT算子，以聚合DST框架下的区间直觉模糊数；利用所述IVIFWPMMDST算子对目标物的所述决策因子做聚合，以获取目标物的聚合评分；根据各个目标物的聚合评分大小，实时规划出机器的行驶路径。本发明相较于传统模糊逻辑法在因素考虑上更加灵活简单，仅需利用启发式思想构建决策因子，而不需要构建复杂的模糊控制表；所设计的IVIFWPMMDST算子的权重可以采用实数，还可以采用区间直觉模糊数以缓解专家经验不足的问题；本发明将水下捕捞问题转化为最优化问题，利用所设计的IVIFWPMMDST算子规划出一条最优行驶路径，使得机器有目的地行驶，因此捕捞效率更高。