基于动态优先级快递分拨中心的多AGV路径规划方法及装置

摘要

本发明涉及基于动态优先级快递分拨中心的多AGV路径规划方法及装置，属于多智能体控制技术领域。该方法包括以下步骤：1、使用栅格法对快递分拨中心环境进行建模；2、使用改进A*算法对各AGV进行初始路径规划；3、计算各AGV路径时间窗；4、找到AGV之间发生冲突的时间和节点；5、计算发生冲突时各AGV的实时优先级，确定进行避碰操作的AGV；6、判断冲突类型，选择避碰方法；7、输出各AGV无碰撞的路径信息。本发明通过改进初始路径规划方法以及设计避碰规则，有效地解决快递分拨中心AGV路径冲突问题。