一种AGV系统中动态路径规划和去中心化避障方法

摘要

本发明涉及一种AGV系统中动态路径规划和去中心化避障方法，包含动态路径规划算法和去中心化避障方法，其中动态路径规划算法为单AGV系统提供路径规划支持，而去中心化避障方法为多AGV系统提供的路径控制提供支持；本发明态路径规划算法在单AGV系统的路径规划上，相比以往的算法可控，所需计算成本低，速度快，准确，效率高，而去中心化避障方法，以纯去中心化的思想而构建的，所需交换的信息数量少，计算量小，可以有效防止系统性死锁，意外情形，并可以局部设定任务优先级，灵活性强。