一种基于B样条曲线的AGV路径规划方法

摘要

本发明公开了一种基于B样条曲线的AGV路径规划方法，从上位机获取起点信息、终点信息以及车体硬件参数信息，依次生成起、终点方向控制点，起、终点方向调节点，中间路径上的横向采样点，在删除部分起、终点方向调节点和横向采样点后，依次连接层与层之间的采样点形成连接路径，并实时判断是否满足连接约束条件，若满足则保存该条连接路径对应样条曲线的曲率代价，若不满足则再试探其他未计算过的连接路径；当找寻到低于预设曲率代价的样条路径，或者迭代次数超过预设次数时，返回代价最小的样条路径。本发明最大限度地保持了起、终点的方向控制，使得起点和终点突变曲率更小，基于采样点删除和连接约束更快速地生成远离障碍物的样条路径。