一种基于准均匀B样条曲线的泊车路径规划方法

摘要

一种基于准均匀B样条曲线的泊车路径规划方法，将部分控制点的坐标进行固定，从而减小控制量的数量，对控制点坐标进行优化，得到泊车路径轨迹，其中以控制点生成的泊车路径轨迹曲线的曲率最大值最小作为目标函数的优化目标；以车辆几何碰撞约束条件来建立约束函数。由于采用准均匀B样条曲线，保证生成的曲线会经过两端的控制点，即保证生成的轨迹曲线对应的车辆姿态在起始点和终止点附近均能够满足泊车要求，本发明通过控制点对应控制量的简化，有效减少泊车轨迹规划过程中所建立的优化求解问题的约束函数的数量，提高优化求解过程的计算速度。