基于时空网络模型的多AGV避碰路径规划方法研究与应用

目录

声明

1 绪论

1.1 研究背景与意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1 AGV导引技术

1.2.2 AGV地图构建方法

1.2.3 多AGV路径规划方法

1.3 研究内容与方法

1.4 论文组织结构

2 基于时空网络模型的多AGV路径规划方法

2.1 时空网络模型

2.2 问题描述

2.3 模型构建

2.3.1 模型约束条件

2.3.2 优化目标

2.3.3 模型优化过程

2.4 本章小结

3 多AGV路径规划方法仿真实验

3.1 仿真实验设置

3.2 实验分析

3.2.1 单AGV随机分配多任务运行实验

3.2.2 多AGV运行实验

3.3 本章小结

4 多AGV实物应用系统设计

4.1 系统体系结构

4.2 AGV硬件组成

4.2.1 树莓派控制器

4.2.2 车体结构

4.2.3 驱动装置

4.2.4 定位装置

4.2.5 实验环境与实验平台

4.3 AGV软件系统

4.3.1 系统工作流程

4.3.2 控制系统开发环境

4.4 本章小结

5 多AGV路径规划实物应用结果分析

5.1 单AGV路径规划应用

5.1.1 理想路径实验

5.1.2 实际路径实验

5.2 多AGV路径规划应用

5.2.1 节点冲突

5.2.2 相向冲突

5.2.3 追赶冲突

5.3 本章小结

6 总结与展望

6.1 总结

6.2 展望

参考文献

附录

致谢

个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果