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摘 要
Abstract
第1章 绪 论
1.1 课题背景及研究的目的和意义
1.2 国内外研究现状及分析
1.2.1 AGV发展历程与及体系结构
1.2.2 AGV的关键技术
1.3 论文的主要研究内容及结构安排
1.3.1 论文的主要研究内容
1.3.2 论文的结构安排
第2章 AGV运输管理系统总体设计
2.1 引言
2.2 AGV运输管理系统层级结构
2.3 多AGV运输管理模式
2.4 AGV运行环境建模
2.4.1地图表示方法
2.4.2 地图设计
2.4.3 拓扑地图的存储
2.5 AGV导航定位方式
2.5.1导航定位系统
2.5.2 UHF RFID定位和货架识别
2.6 本章小结
第3章 单AGV路径规划算法研究
3.1 引言
3.2 路径规划问题描述
3.3 单AGV路径规划算法
3.3.1 Dijkstra算法
3.3.2 A-STAR算法
3.3.3 改进A-STAR算法
3.4 算法仿真与分析
3.5 本章小结
第4章 多AGV任务分配与路径规划
4.1引言
4.2 任务分配
4.2.1 订单任务调度和AGV任务执行优先级规则
4.2.2异常任务
4.3 多AGV路径规划算法方案
4.4 基于地图权值优化的多AGV路径规划
4.4.1 地图权值优化算法思想
4.4.2 地图权值优化算法实施
4.5 基于时间窗的多AGV路径规划
4.5.1 时间窗算法思想
4.5.2 时间窗算法实施
4.6 本章小结
第5章 冲突检测和避碰策略
5.1 引言
5.2 自动化仓库中AGV冲突类型
5.3 冲突检测
5.4 基于系统特性的避碰策略
5.4.1 动态规划的避碰策略
5.4.3 锁区避碰
5.4.4 AGV两级避碰设计
5.5 本章小结
结 论
参考文献
哈尔滨工业大学学位论文原创性声明和使用权限
致 谢
