一种基于相对安装位置关系的多惯导协同导航方法及装置

摘要

本发明公开了一种基于相对安装位置关系的多惯导协同导航方法及装置，包括以下步骤：基于多惯导系统中各惯导的相对安装位置关系，获取主用惯导与备用惯导的导航参数之间的关联关系；获取所述主用惯导与备用惯导之间的相对距离信息和相对姿态信息，基于所述主用惯导与备用惯导的导航参数之间的关联关系构建协同导航系统的量测方程；对所述多惯导系统的误差进行扩展卡尔曼滤波，构建扩展卡尔曼滤波状态方程；基于所述扩展卡尔曼滤波状态方程及所述协同导航系统的量测方程，生成导航信息。本发明基于多套惯导间的相对安装位置关系，利用多套惯导间的相对姿态和相对距离信息构建观测量，实现多惯导的协同导航，有效提高导航系统精度和性能。