一种小型球形果实柔性主动吞咽式采收末端执行器系统

摘要

本发明公开了一种小型球形果实柔性主动吞咽式采收末端执行器系统，其主要包括：柔性吞咽轮模块，多指闭合模块和腕部旋转模块；其特征为末端执行器本身结构紧凑，在柔性吞咽轮模块、多指闭合模块以及腕部旋转模块的协作下，可以在柔性吞咽滚轮仅接触小型球形果实的条件下，通过柔性吞咽滚轮的主动旋转以实现果实的快速、稳定抓取；本发明能够有效解决传统夹持式采收末端执行器需要夹持球形果实赤道面区域而导致的采摘效率低，以及吸附式采收末端执行器易受多余枝叶阻挡而导致的采摘成功率不高的问题。