凸轮型线确定方法及相关硬件

摘要

本发明公开了一种凸轮型线确定方法及相关硬件，其中该方法包括：获取用户输入的凸轮的起始转角、结束转角、所述起始转角处对应的起始转动参数和所述起始转角处对应的起始升程；根据所述起始转角、所述结束转角、所述起始转动参数和所述起始升程，确定在所述起始转角与结束转角之间所述凸轮型线满足的约束条件；确定符合所述约束条件的多个候选凸轮型线，并根据各候选凸轮型线对应的最大加速参数，从所述候选凸轮型线中确定最终的凸轮型线。可以根据用户输入的转角范围和转角处的设计目标确定凸轮型线的约束条件，并根据约束条件确定并筛选凸轮型线，最终使凸轮型线在各段连接处连续更加光滑，简化了计算过程。

说明书

技术领域

本发明涉及机械技术领域，尤指一种凸轮型线确定方法及相关硬件。

背景技术

凸轮是一种用于实现机械的回转或滑动的零件，用于通过旋转将运动传递给紧靠其边缘移动的滚轮或在槽面上自由运动的针杆，或者用于从前述的滚轮和针杆中承受力。

对于发动机的凸轮轴而言，目前凸轮型线在设计时，需要根据发动机的工作需求分段设计凸轮型线。一般地，如图1所示，发动机的凸轮轴的型线可以分为正功段型线、制动型线拟合设计段型线、制动段型线等部分。其中正功段型线用于发动机在做正功时控制打开与关闭气门；制动段型线用于发动机在活塞压缩到上止点时控制打开气门，释放掉压缩气体的制动能量，以使发动机在不做功时作为制动器实现对整车提供刹车制动作用，在制动时产生更高的制动功；制动型线拟合设计段型线用于在正功型线结束之后控制气门的落座。现有的凸轮型线设计过程，由于各段凸轮型线的设计目标不同，因而对各段凸轮型线需要凭借人工经验反复尝试以保证各段凸轮连接处的曲线连续，设计过程较为复杂。

发明内容

本发明实施例提供一种凸轮型线确定方法及相关硬件，用以提供一种简便的方案以得到合适的各段凸轮型线。

第一方面，本发明实施例提供了一种凸轮型线确定方法，包括：

获取用户输入的凸轮的起始转角、结束转角、所述起始转角处对应的起始转动参数和所述起始转角处对应的起始升程；

根据所述起始转角、所述结束转角、所述起始转动参数和所述起始升程，确定在所述起始转角与结束转角之间所述凸轮型线满足的约束条件；

确定符合所述约束条件的多个候选凸轮型线，并根据各候选凸轮型线对应的最大加速参数，从所述候选凸轮型线中确定最终的凸轮型线。

可选地，所述候选凸轮型线中包含用于控制所述候选凸轮型线形状的第一类形状控制参数集合和第二类形状控制参数集合；所述约束条件包括第一约束条件和第二约束条件；

确定符合所述约束条件的多个候选凸轮型线，包括：

根据所述第一约束条件确定所述凸轮型线的第一类形状控制参数集合，以及根据所述第一类形状控制参数集合确定第一候选凸轮型线；

从随机数取值区间上选取目标数量的第一候选数值；

根据所述第一候选数值确定多个第二类形状控制参数集合；

针对任一个所述第二类形状控制参数集合，根据所述第一候选凸轮型线和所述第二类形状控制参数集合确定一个第二候选凸轮型线；

从所述第二候选凸轮型线中删除不符合所述第二约束条件的第二候选凸轮型线，并生成在所述随机数取值区间上与删除的第二候选凸轮型线的相等数量的第二候选数值；

针对任意一个所述第二候选数值，根据所述第二候选数值确定一组第二类形状控制参数集合，并返回根据所述第一候选凸轮型线和所述第二类形状控制参数集合确定一个第二候选凸轮型线的步骤，直至所有确定的第二候选凸轮型线均满足所述第二约束条件时结束。

可选地，所述随机数取值区间和所述目标数量的是根据所述凸轮型线的转角区间长度和预设的凸轮型线最大加速参数确定，其中所述转角区间长度为所述结束转角与所述起始转角的差值。

可选地，所述第一约束条件包括：

起始转角处的升程等于所述起始升程；

起始转角处的转动参数等于所述起始转动参数；

结束转角处的升程等于结束升程；

结束转角处的转动参数为0；

结束转角处的加速参数为0；

结束转角处的急动参数为0。

可选地，所述第二约束条件包括：

起始转角处的升程等于所述起始升程；

所述凸轮型线的转动参数小于预设转动参数阈值；

所述凸轮型线的加速参数小于预设加速参数阈值；

所述凸轮型线的急动参数小于预设急动参数阈值。

可选地，从所述候选凸轮型线中确定最终的凸轮型线之后，所述方法还包括：

生成所述凸轮型线上各点的坐标并以表格形式输出。

第二方面，基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种凸轮型线确定装置，包括：

用户输入模块，用于获取用户输入的凸轮的起始转角、结束转角、所述起始转角处对应的起始转动参数和所述起始转角处对应的起始升程；

约束条件确定模块，用于根据所述起始转角、所述结束转角、所述起始转动参数和所述起始升程，确定在所述起始转角与结束转角之间所述凸轮型线满足的约束条件；

凸轮型线确定模块，用于确定符合所述约束条件的多个候选凸轮型线，并根据各候选凸轮型线对应的最大加速参数，从所述候选凸轮型线中确定最终的凸轮型线。

第三方面，基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：处理器和用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如第一方面所述的凸轮型线确定方法。

第四方面，基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被用于实现如第一方面所述的凸轮型线确定方法。

第五方面，基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种凸轮，所述凸轮的至少部分型线是利用如第一方面所述的凸轮型线确定方法确定得到的。

本发明有益效果如下：

本发明实施例提供的凸轮型线确定方法及相关硬件，可以根据用户输入的转角范围和转角处的设计目标确定凸轮型线的约束条件，并根据约束条件确定并筛选凸轮型线，最终使凸轮型线在各段连接处连续更加光滑，简化了计算过程。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种凸轮的凸轮型线图；

图2为本发明实施例提供的凸轮型线确定方法的流程图之一；

图3为本发明实施例提供的凸轮型线确定方法的部分流程图；

图4为本发明实施例提供的凸轮型线确定方法的流程图之二；

图5为本发明实施例提供的凸轮型线确定装置的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的电子设备的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的一种凸轮的凸轮型线图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面将结合附图和实施例对本发明做进一步说明。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本发明更全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略对它们的重复描述。本发明中所描述的表达位置与方向的词，均是以附图为例进行的说明，但根据需要也可以做出改变，所做改变均包含在本发明保护范围内。本发明的附图仅用于示意相对位置关系不代表真实比例。

需要说明的是，在以下描述中阐述了具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以多种不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广。因此本发明不受下面公开的具体实施方式的限制。说明书后续描述为实施本申请的较佳实施方式，然所述描述乃以说明本申请的一般原则为目的，并非用以限定本申请的范围。本申请的保护范围当视所附权利要求所界定者为准。

下面结合附图，对本发明实施例提供的凸轮型线确定方法及相关硬件进行具体说明。

第一方面，本发明实施例提供了一种凸轮型线确定方法，如图2所示，包括：

S110、获取用户输入的凸轮的起始转角、结束转角、所述起始转角处对应的起始转动参数和所述起始转角处对应的起始升程。

其中，所述转动参数为凸轮型线对转角的一阶导数。当凸轮的角速度为定值时，所述转动参数可以反映凸轮的速度。

在具体实施过程中，用户输入的所述起始转角和所述结束转角可以为凸轮自身的转角(有效值0-360°)，也可以为对应的发动机中的曲轴转角(有效值0-720°)。下文将以曲轴转角为例进行说明。

S120、根据所述起始转角、所述结束转角、所述起始转动参数和所述起始升程，确定在所述起始转角与结束转角之间所述凸轮型线满足的约束条件。

S130、确定符合所述约束条件的多个候选凸轮型线。

S140、根据各候选凸轮型线对应的最大加速参数，从所述候选凸轮型线中确定最终的凸轮型线。

其中，所述加速参数为凸轮型线对转角的二阶导数。当凸轮的角速度为定值时，所述加速参数可以反映凸轮的加速度。

这样，采用所述凸轮型线确定方法，可以根据用户输入的转角范围和转角处的设计目标确定凸轮型线的约束条件，并根据约束条件确定并筛选凸轮型线，最终使凸轮型线在各段连接处连续更加光滑，简化了计算过程。

可选地，所述步骤S140之后，所述方法还包括：

S150、生成所述凸轮型线上各点的坐标并以表格形式输出。

在具体实施过程中，可以将所述凸轮型线上各点的坐标以Excel等格式的表格的形式输出，以便于数控加工中心等生产设备根据坐标表格进行制造。

进一步地，所述候选凸轮型线中包含用于控制所述候选凸轮型线形状的第一类形状控制参数集合和第二类形状控制参数集合；所述约束条件包括第一约束条件和第二约束条件。

如图3所示，所述步骤S130中，确定符合所述约束条件的多个候选凸轮型线，具体包括：

S131、根据所述第一约束条件确定所述凸轮型线的第一类形状控制参数集合，以及根据所述第一类形状控制参数集合确定第一候选凸轮型线。

可选地，所述第一约束条件包括：

(1)起始转角处的升程等于所述起始升程。

记所述起始转角为θ

Y(θ)|θ＝θ

(2)起始转角处的转动参数等于所述起始转动参数。

在具体实施过程中，此项第一约束条件具体可以采用如下表达式：

Y′(θ)|θ＝θ

(3)结束转角处的升程等于结束升程。

记结束升程为H

Y(θ)|θ＝θ

在具体实施过程中，所述结束升程H

(4)结束转角处的转动参数为0。

即此项第一约束条件具体为如下表达式：

Y′(θ)|θ＝θ

(5)结束转角处的加速参数为0。

即此项第一约束条件具体为如下表达式：

Y″(θ)|θ＝θ

此项第一约束条件约束凸轮型线在结束转角处没有刚性冲击。

(6)结束转角处的急动参数为0。

其中，所述急动参数为凸轮型线对转角的三阶导数。当凸轮的角速度为定值时，所述急动参数可以反映凸轮的急动度。

即此项第一约束条件具体为如下表达式：

Y″′(θ)|θ＝θ

此项第一约束条件约束凸轮型线在结束转角处没有柔性冲击。

对于指定形式的凸轮型线表达式，通过如上六项第一约束条件可以组成相应的方程组，通过求解方程组的解得到凸轮型线的第一类形状控制参数集合，从而得到一类确定了第一类形状控制参数集合中各第一类形状控制参数的数值的第一候选凸轮型线。

S132、从随机数取值区间上选取目标数量的第一候选数值。

S133、根据所述第一候选数值确定多个第二类形状控制参数集合。

S134、不重复地选取一个所述第二类形状控制参数集合。

若所述步骤S134成功选取一个所述第二类形状控制参数集合，执行步骤S135；若所述步骤S134将所有的所述第二类形状控制参数集合均选取过，执行步骤S136。

S135、根据所述第一候选凸轮型线和所述第二类形状控制参数集合确定一个第二候选凸轮型线。返回所述步骤S134。

在已知所述第一类形状控制参数集合和所述第二类形状控制参数集合时，所述第二候选凸轮型线就唯一确定了。

S136、判断所有的所述第二候选凸轮型线是否均符合所述第二约束条件。

若所述步骤S136的结果为是，执行所述步骤S140；若所述步骤S136的结果为否，执行步骤S137。

可选地，所述第二约束条件包括：

(1)起始转角处的升程等于用户设置的起始升程。

(2)所述凸轮型线的转动参数小于预设转动参数阈值。

(3)所述凸轮型线的加速参数小于预设加速参数阈值。

(4)所述凸轮型线的急动参数小于预设急动参数阈值。

S137、从所述第二候选凸轮型线中删除不符合所述第二约束条件的第二候选凸轮型线，并生成在所述随机数取值区间上与删除的第二候选凸轮型线的相等数量的第二候选数值。

S138、不重复地选取一个所述第二候选数值。

若所述步骤S138成功选取一个所述第二候选数值，执行步骤S139；若所述步骤S138将所有的所述第二候选数值均选取过，返回所述步骤S136。

S139、根据所述第二候选数值确定一组第二类形状控制参数集合。返回所述步骤S138。

作为一种可选的实施方式，所述随机数取值区间和所述目标数量根据用户设置确定。

作为另一种可选的实施方式，所述随机数取值区间和所述目标数量根据所述凸轮型线的转角区间长度和所述预设加速参数阈值确定，其中所述转角区间长度为所述结束转角与所述起始转角的差值。

例如，所述随机数取值区间为[1,n

其中，θ

例如，所述目标数量num满足如下关系：

或者，

其中，θ

进一步地，所述凸轮型线满足如下形式：

其中，Y(θ)为所述凸轮型线的升程；θ为所述凸轮转角；θ

所述步骤S133、根据所述第一候选数值确定多个第二类形状控制参数集合，具体包括：

按照从所述第一候选数值中选取四个第一候选数值以数值由小至大的顺序依次作为所述第二类形状控制参数p、q、r、s，得到一个第二类形状控制参数的规则，确定

所述步骤S139、根据所述第二候选数值确定一组第二类形状控制参数集合，具体包括：

利用所述第二候选数值n根据如下关系确定所述第二类形状控制参数p、q、r、s：

下面给出所述凸轮型线为上述的高次五项式形式时，本发明实施例提供的凸轮型线确定方法的具体实施方式(如图4所示)：

S210、获取用户输入的凸轮的起始转角、结束转角、所述起始转角处对应的起始转动参数和所述起始转角处对应的起始升程。

S220、根据所述起始转角、所述结束转角、所述起始转动参数和所述起始升程，确定在所述起始转角与结束转角之间所述凸轮型线满足的第一约束条件和第二约束条件。

其中，所述第一约束条件包括：

(1)起始转角处的升程等于所述起始升程。

(2)起始转角处的转动参数等于所述起始转动参数。

(3)结束转角处的升程等于结束升程。

(4)结束转角处的转动参数为0。

(5)结束转角处的加速参数为0。

(6)结束转角处的急动参数为0。

所述第二约束条件包括：

(1)起始转角处的升程等于用户设置的起始升程。

(2)所述凸轮型线的转动参数小于预设转动参数阈值2mm/deg。

(3)所述凸轮型线的加速参数小于预设加速参数阈值18mm/deg

(4)所述凸轮型线的急动参数小于预设急动参数阈值1000mm/deg

S231、根据所述第一约束条件确定所述凸轮型线的第一类形状控制参数集合，以及根据所述第一类形状控制参数集合确定第一候选凸轮型线。

S232、从随机数取值区间上选取目标数量的第一候选数值。所述随机数取值区间为[1,n

所述目标数量num满足如下关系：

S233、按照从所述第一候选数值中选取四个第一候选数值以数值由小至大的顺序依次作为所述第二类形状控制参数p、q、r、s，得到一个第二类形状控制参数的规则，确定

θ

S234、不重复地选取一个所述第二类形状控制参数集合。

若所述步骤S234成功选取一个所述第二类形状控制参数集合，执行步骤S235；若所述步骤S234将所有的所述第二类形状控制参数集合均选取过，执行步骤S236。

S235、根据所述第一候选凸轮型线和所述第二类形状控制参数集合确定一个第二候选凸轮型线。返回所述步骤S234。

在已知所述第一类形状控制参数集合和所述第二类形状控制参数集合时，所述第二候选凸轮型线就唯一确定了。

S236、判断所有的所述第二候选凸轮型线是否均符合所述第二约束条件。

若所述步骤S236的结果为是，执行所述步骤S240；若所述步骤S236的结果为否，执行步骤S237。

S237、从所述第二候选凸轮型线中删除不符合所述第二约束条件的第二候选凸轮型线，并生成在所述随机数取值区间上与删除的第二候选凸轮型线的相等数量的第二候选数值。

S238、不重复地选取一个所述第二候选数值。

若所述步骤S238成功选取一个所述第二候选数值，执行步骤S239；若所述步骤S238将所有的所述第二候选数值均选取过，返回所述步骤S236。

S239、根据所述第二候选数值确定一组第二类形状控制参数集合。其中所述第二候选数值n与所述第二类形状控制参数集合满足如下关系：

S240、根据各候选凸轮型线对应的最大加速参数，从所述候选凸轮型线中确定最终的凸轮型线。

S250、生成所述凸轮型线上各点的坐标并以表格形式输出。

第二方面，基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种凸轮型线确定装置，如图5所示，包括：

用户输入模块M1，用于获取用户输入的凸轮的起始转角、结束转角、所述起始转角处对应的起始转动参数和所述起始转角处对应的起始升程；

约束条件确定模块M2，用于根据所述起始转角、所述结束转角、所述起始转动参数和所述起始升程，确定在所述起始转角与结束转角之间所述凸轮型线满足的约束条件；

凸轮型线确定模块M3，用于确定符合所述约束条件的多个候选凸轮型线，并根据各候选凸轮型线对应的最大加速参数，从所述候选凸轮型线中确定最终的凸轮型线。

可选地，所述候选凸轮型线中包含用于控制所述候选凸轮型线形状的第一类形状控制参数集合和第二类形状控制参数集合；所述约束条件包括第一约束条件和第二约束条件；

确定符合所述约束条件的多个候选凸轮型线，包括：

根据所述第一约束条件确定所述凸轮型线的第一类形状控制参数集合，以及根据所述第一类形状控制参数集合确定第一候选凸轮型线；

从随机数取值区间上选取目标数量的第一候选数值；

根据所述第一候选数值确定多个第二类形状控制参数集合；

针对任一个所述第二类形状控制参数集合，根据所述第一候选凸轮型线和所述第二类形状控制参数集合确定一个第二候选凸轮型线；

从所述第二候选凸轮型线中删除不符合所述第二约束条件的第二候选凸轮型线，并生成在所述随机数取值区间上与删除的第二候选凸轮型线的相等数量的第二候选数值；

针对任意一个所述第二候选数值，根据所述第二候选数值确定一组第二类形状控制参数集合，并返回根据所述第一候选凸轮型线和所述第二类形状控制参数集合确定一个第二候选凸轮型线的步骤，直至所有确定的第二候选凸轮型线均满足所述第二约束条件时结束。

可选地，所述随机数取值区间和所述目标数量的是根据所述凸轮型线的转角区间长度和预设的凸轮型线最大加速参数确定，其中所述转角区间长度为所述结束转角与所述起始转角的差值。

可选地，所述第一约束条件包括：

起始转角处的升程等于所述起始升程；

起始转角处的转动参数等于所述起始转动参数；

结束转角处的升程等于结束升程；

结束转角处的转动参数为0；

结束转角处的加速参数为0；

结束转角处的急动参数为0。

可选地，所述第二约束条件包括：

起始转角处的升程等于所述起始升程；

所述凸轮型线的转动参数小于预设转动参数阈值；

所述凸轮型线的加速参数小于预设加速参数阈值；

所述凸轮型线的急动参数小于预设急动参数阈值。

可选地，所述装置还包括：

输出模块M4，用于生成所述凸轮型线上各点的坐标并以表格形式输出。

应该理解到，以上所描述的自动变速箱控制装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

由于所述凸轮型线确定装置解决问题的原理与所述凸轮型线确定方法基本一致，因此所述凸轮型线确定装置的实施可以参见所述凸轮型线确定方法的实施，此处不再赘述。

第三方面，基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种电子设备，如图6所示，包括：处理器和用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如第一方面所述的凸轮型线确定方法。

在具体实施过程中，所述设备可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器110、存储器120、计算机可读存储介质130，所述存储器120和/或计算机可读存储介质130中包括一个或一个以上应用程序131或数据132。所述存储器120和/或计算机可读存储介质130中还可以包括一个或一个以上操作系统133，例如Windows、Mac OS、Linux、IOS、Android、Unix、FreeBSD等。其中，存储器120和计算机可读存储介质130可以是短暂存储或持久存储。所述应用程序131可以包括一个或一个以上所述模块(图6中未示出)，每个模块可以包括一系列指令操作。更进一步地，处理器110可以设置为与计算机可读存储介质130通信，在所述设备上执行存储介质130中的一系列指令操作。所述设备还可以包括一个或一个以上电源(图6中未示出)；一个或一个以上网络接口140，所述网络接口140包括有线网络接口141和/或无线网络接口142；一个或一个以上输入/输出接口143。第四方面，基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被用于实现如第一方面所述的凸轮型线确定方法。

第五方面，基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被用于实现如第一方面所述的凸轮型线确定方法。

第六方面，基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种凸轮，所述凸轮的至少部分型线是利用如第一方面所述的凸轮型线确定方法确定得到的。

例如，本发明实施例提供一种发动机凸轮，其中所述发动机凸轮的正功段型线(如图7所示)是利用第一方面所述的凸轮型线确定方法得到的。又例如，本发明实施例提供另一种发动机凸轮，其中所述发动机凸轮的制动型线拟合设计段型线(如图1所示)是利用第一方面所述的凸轮型线确定方法得到的。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。