用于自动驾驶的高精度地图视觉定位方法及自动驾驶方法

摘要

本发明公开了一种用于自动驾驶的高精度地图视觉定位方法，包括获取传感器信息并确认车辆初始化位置；获取环境图像并提取图像的多尺度空间特征；将图像从像素平面转换到BEV平面并进行图像分割；从图像分割结果提取数据并融合GNSS定位结果得到当前车辆的高精度定位结果。本发明还公开了一种包括所述用于自动驾驶的高精度地图视觉定位方法的自动驾驶方法。本发明针对弱GNSS或无GNSS信号区域定位会出现位置漂移等情况，使用视觉匹配定位结果与GNSS定位结果进行滤波融合的方式得到车辆当前的高精度位置；因此本发明方法能够为自动驾驶车辆提供低成本的高精度定位结果，提高定位的鲁棒性，而且可靠性高、持续性好且精确稳定。