一种柔性并联微操作机构递进优化设计方法、系统及机构

摘要

本发明公开了一种柔性并联微操作机构递进优化设计方法、系统及机构，首先利用封闭矢量法建立柔性并联微操作机构运动学模型，分析柔性并联微操作机构的运动学性能；然后定义设计参数范围和全局灵巧度限制条件，以机构体积与工作空间体积比值最小为优化指标，建立尺度参数优化模型，对尺度参数进行优化设计；接着利用拉格朗日方程建立柔性并联微操作机构动力学模型，求解出柔性并联微操作机构的驱动力的表达式；最后基于优化后的尺度参数，以柔性并联微操作机构的固有频率限制、应力限制、柔性铰链设计参数范围为限制条件，以总质量和刚度线性加权值最小为优化目标，优化柔性铰链结构参数使得柔性并联微操作机构的动力学性能达到最优。