机器人关节摩擦力补偿调节方法、机器人摩擦力补偿方法

摘要

本发明公开机器人关节摩擦力补偿调节方法、机器人摩擦力补偿方法，涉及工业机器人技术领域，所述机器人关节摩擦力补偿调节方法建立基于滞环模型的摩擦力补偿系数调节模块，通过补偿系数调节模块来调节摩擦力矩补偿程度，所述补偿系数调节模块得到当前速度下设计的补偿系数k，所述补偿系数k为摩擦力补偿比例。通过本发明能实现机器人关节的摩擦力补偿，提高关节电机的动态响应，提高机器人关节的定位精度、轨迹精度以及平顺性，还能有效避免现有摩擦力补偿方法中死区设置带来的抖动和跳变问题，使关节摩擦补偿平滑柔顺。