锁付定位方法、螺丝锁付方法、锁付定位装置及螺丝机

摘要

本申请涉及工业自动化控制管理的领域，尤其是涉及一种锁付定位方法、螺丝锁付方法、锁付定位装置及螺丝机，锁付定位方法包括：基于相机坐标系{V}与基础坐标系{B}之间的坐标变换关系，确定综合变换信息；基于工具坐标系{E}到基础坐标系{B}的坐标变换关系，确定运基变换矩阵T；基于综合变换信息和运基变换矩阵T，确标定变换矩阵X；基于标定变换矩阵X和相机孔位信息，确定工具孔位信息。本申请利用标定变换矩阵X，可以完成不同坐标系之间的坐标转换，实现在工具坐标系{E}下螺丝孔位的坐标的获取，减少复杂的标定步骤，并且对产品的位姿要求较低，尤其在需要对不同的产品的螺丝孔位进行定位时，工作效率更快，实现高生产效率的自动化螺丝锁付应用。