一种移动机器人的多机协同激光SLAM方法、装置及系统

摘要

本发明公开了一种移动机器人的多机协同激光SLAM方法、装置及系统，该多机协同激光SLAM方法，包括：中央调度服务器启动并控制多台移动机器人运行；中央调度服务器向多台移动机器人下发数据采集指令；多台移动机器人采集数据并基于EFK融合计算处理得到粗略位姿；多台移动机器人的雷达扫描环境并去噪处理和下采样得到N张局部点云地图；云服务器基于PL‑ICP算法和Cartographer算法对局部点云地图及粗略位姿处理获得最优全局点云地图和精确位姿；将最优全局点云地图转换成全局栅格地图并定位。该发明通过建立移动机器人的多机地图信息共享机制，提升工作效率和建图精度。