一种基于加权偏差的多智能体高阶滑模编队控制方法

摘要

本发明公开了一种基于加权偏差的多智能体高阶滑模编队控制方法：建立多智能体集群的编队队形约束及带有不确定性的智能体数学模型；接着依据队形约束来定义多智能体集群的状态跟踪误差同步误差ei,i+1(t)、加权偏差σi,∑(t)以及状态复合误差Ei(t)并给出多智能体集群的编队控制目标；然后依据多智能体集群遭受的时变不确定信息计算多智能体真实状态的权值，满足其次结合状态复合误差的高阶滑模面设计多智能体集群的状态复合误差高阶滑模控制器；无人机的飞行控制器通过所述状态复合误差高阶滑模控制器，获得电机转速控制所需的PWM脉宽调制信号并发送给各无人机的电子调速器，进而驱动各无人机上的电机转动，实现N架无人机集群的编队控制。