用于上臂假肢控制的机器视觉定位方法和系统

摘要

本发明提供了一种用于上臂假肢控制的机器视觉定位方法和系统，包括：步骤1：通过头部摄像头采用Adaboost级联分类与深度图像配合的视觉算法识别目标物体并完成目标定位；步骤2：通过假肢上的摄像头借助CNN训练的颜色名称转换矩阵减少光照干扰，利用Canny边缘检测算法获取目标的平面二维姿态，进而控制假肢进行目标物的抓取。本发明从肌肉协同基本理论出发，构建协同激活模型以及上肢多关节同步比例肌电控制系统，实现假肢多自由度的同步连续运动控制，实现了假肢运动的灵活自然性以及使用的方便高效性。