一种具有圆柱面平移和一维转动并联机器人装置

摘要

本发明提供了一种具有圆柱面平移和一维转动并联机器人装置，包括静平台、动平台、第一支链、第二支链和第三支链，所述第一支链由一个转动副和一个圆柱副组成，所述转动副联接在静平台上，圆柱副联接在动平台上；所述第二支链由一个移动副、三个转动副组成，所述移动副联接在静平台上且其导轨与三个转动副的轴线平行；所述第三支链由三个转动和一个平行四边形机构组成，所述三个转动副的轴线相互平行；所述第一、二、三支链的驱动副轴线互相平行，第二、三支连接在动平台上的转动副与第一支链上的圆柱副的互相平行，第一支链的圆柱副与第三支连接在动平台上的转动副轴线共线。本发明装置具有结构简单、控制方便、适用范围广等优点。