一种欠驱动仿人机器人手爪及其他指的设计方法

摘要

本发明公开一种欠驱动仿人机器人手爪及其他指的设计方法，该机器人手爪为拇指设计了拇指侧摆关节，以较少的驱动装置数量，实现人手常见的抓取功能，可以进行复杂的抓握作业，且本发明手爪所有驱动装置均自锁，手爪抓取物体后驱动装置无需持续工作，降低了机器人手爪的能耗；本发明手指部分采用单自由度多连杆机构，其驱动装置位于手掌部位，欠驱动运动方案布置更合理，手指体积更小，有更大的传感器布置空间；本发明指尖压力传感器布置在手爪内部，通过活动的远节下外壳检测压力，相比传统贴于表面的布置方案，检测区域更大、可靠性更高。