传动装置、机械手手臂及机械手手臂的传动方法

摘要

本发明提供了一种传动装置、机械手手臂及机械手手臂的传动方法，所述传动装置包括：第一传动轮、第二传动轮、第一传动单元以及第二传动单元；所述第一传动轮包括第一上层传动轮以及第一下层传动轮，所述第一上层传动轮与所述第一下层传动轮同轴设置；所述第二传动轮包括第二上层传动轮以及第二下层传动轮，所述第二上层传动轮与所述第二下层传动轮同轴设置；所述第一传动单元依次绕设于所述第一上层传动轮与所述第二上层传动轮上；所述第二传动单元依次绕设于所述第一下层传动轮与所述第二下层传动轮。如此设置，提高了传动装置的传动负载，进而提高传动精度以及传动扭矩。