一种行人航迹推算辅助UWB的定位方法

摘要

本发明提供了一种行人航迹推算辅助UWB的定位方法，该定位方法利用行人航迹推算以及移动模块与两个UWB基站节点间的距离观测值采用粒子滤波方法进行融合定位，即利用两个UWB基站节点与行人航迹推算PDR实现稳定的组合定位。利用PDR定位的自主性、对环境变化不敏感的优点，以及UWB定位系统的高精度定位与高精度测距性能，充分利用两种定位方式的优点；不仅可以在部分UWB基站节点被墙壁或其他障碍物阻挡的情况下保证UWB定位系统的正常定位功能，以此来提高UWB定位系统的可拓展性，还能降低为实现大范围大规模定位任务而大量布设基站节点所产生的成本。