一种清洁机器人的定位方法及采用该方法的清洁机器人

摘要

本发明涉及一种清洁机器人的定位方法，其特征在于包括如下步骤：步骤1、获取房间天花板先验地图；步骤2、清洁机器人在实际清扫过程中，通过当前位置拍摄到的房间天花板图像，获取当前位置在房间天花板先验地图中的位置：将当前位置拍摄到的房间天花板图像称为实时图像，将实时图像中两条对角线的交点作为实时位置点，获取实时图像中房间天花板的边界，计算实时位置点到实时图像中房间天花板边界中四条直线的距离，然后根据房间天花板先验地图，得到实时位置点在整个房间天花板先验地图中的具体位置。与现有技术相比，本发明的优点在于：可以提高清洁机器人定位精度，减少由于计算定位点产生的误差。