基于狼群算法和人工势场的移动机器人改进A*算法

摘要

本申请提供一种基于狼群算法和人工势场的移动机器人改进A*算法，该算法包括以下步骤：创建栅格地图；根据A*算法，计算每个第二栅格的评价函数；释放人工狼群；人工狼群包括由第一狼群和第二狼群组成的若干人工狼；从第二狼群中挑选出对应第二栅格的评价函数最低的m只人工狼并作为头狼；将其余人工狼作为普通狼；对第一栅格施加斥力场，以使人工狼在搜寻时寻优方向倾向远离障碍物；根据狼群算法以及斥力场，生成若干人工狼路径，输出最终路径；该算法将A*算法与狼群算法结合，提高了搜索效率。同时通过对第一栅格施加斥力场，使得人工狼在搜寻寻优过程倾向远离障碍物，避免产生局部最优。