一种基于传感器多元信息融合的车辆检测方法及检测装置

摘要

本发明公开一种基于传感器多元信息融合的车辆检测方法及检测装置。该方法包括：将车辆的相机坐标系和激光雷达坐标系转换到检测坐标系中；先初步确定相机检测区域，再对激光雷达点云数据筛选，最后提取出道路边界位置信息并投影到图像上，确定车辆通行区域；先将激光雷达的探测角度约束在相机视角范围内，再将物体距离信息投影到视觉图像上，搜索感兴趣区域；提取引导图像中车尾边缘轮廓，融合纹理特征识别前方车辆，再对图像识别结果进行验证。本发明充分发挥各传感器的检测优势，取长补短，从原始数据中提取物体特征，融合两种传感器中的物体特征，通过互补检测提高物体识别精度。