面向无舵双推型船舶的自适应运动控制装置

摘要

本发明公开了一种面向无舵双推型船舶的自适应运动控制装置，包括岸基收发系统、船载控制系统，船载控制系统包括船舶辨识器、船舶控制器、电源系统、数据采集系统，船舶辨识器与岸基收发系统通过无线信号连接，船舶控制器与船舶辨识器信号连接，数据采集系统与船舶控制器信号连接，船舶辨识器、船舶控制器、数据采集系统分别与电源系统信号连接。本发明通过构建基于工控机的自适应运动控制装置，在多传感器的作用下实现精准系统辨识，依托于船载电脑辨识器辨识出的船舶运动学模型，通过以STM32F4为核心的控制系统，实现差速船舶的预定控制，使得该船舶系统可以在风，浪，水流，可变负载等复杂条件下，实现精确控制。