一种三维空间粒晶向位定位算法

摘要

本发明公开了一种三维空间粒晶向位定位算法，其特征在于，包括以下步骤：S1、根据机器人的所需工作空间，对空间进行重新划分，划分的立方体为粒晶；S2、利用设定的程序判断粒晶的大小精度是否为常用粒晶大小；S3、若为粒晶大小为常用粒晶精度，则利用超级计算机计算常用粒晶的大小，并完成对机器人工作空间的划分；S4、将划分后的粒晶大小及分布情况调用到机器人的存储器中进行存储；通过采用粒晶向位的空间划分算法，在作业对象固定的情况下，降低机器人的算力要求，使得机器人制作成本减低，简化了规划算法和计算难度，提高了作业的实时性，同时机器人有更多算力用于计算从哪个方向进入此空间进行作业，使得机器人的作业效率增加。