一种无人智能集群联合轨迹设计方法

摘要

本发明提出了一种无人智能集群联合轨迹设计方法。本发明通过k‑means分组方法获得每架无人机服务的用户集合；引入SHF结构重构无人机轨迹，并构建以无人机轨迹点为优化变量的联合轨迹优化问题；根据每架无人机服务用户集合，通过求解TSP问题获得每架无人机初始迭代轨迹；采用连续凸近似方法将优化问题转化为凸问题；步将每架无人机的初始迭代轨迹代入优化问题进行求解，获得集群联合最优轨迹。本方法能够显著减小无人集群的任务时间，从而降低能量消耗以及损坏的几率，并且由于方法的低复杂度，减轻了控制中心的计算压力和控制难度，具有极高的经济效益和广阔的应用前景。