车辆转向参数测量校准方法、系统、介质及自动驾驶车辆

摘要

本公开涉及一种车辆转向参数测量校准方法、系统、介质及自动驾驶车辆。车辆转向参数测量校准方法包括：在连续多个采样时刻分别计算每个采样时刻对应的车辆前轮转角；其中，在每个采样时刻下车辆前轮转角的计算过程包括：根据车辆横摆角速度、车速和车辆前后轮轴距，计算得到前轮转角的第一计算值；根据车速、车辆横向加速度和车辆前后轮轴距，计算得到前轮转角的第二计算值；根据方向盘转角和转向传动比，计算得到前轮转角的第三计算值；根据前轮转角的第一计算值、前轮转角的第二计算值和前轮转角的第三计算值计算得到当前采样时刻的前轮转角。