车载双层担架、车载双层担架的减振平台及控制方法

摘要

本发明提供车载双层担架、车载双层担架的减振平台及控制方法，包括：获取车载双层担架的三维角速度值和三维加速度值，以计算车载双层担架的位姿信息和速度信息；根据机器人运动学模型、位姿信息和速度信息，计算车载双层担架的各个电缸的期望伸缩速度，各个电缸与车载双层担架的底座、下层担架的连接点的期望长度；基于机器人动力学模型、期望伸缩速度、期望长度，以及各个连接轴对应的实时加速度，得到各个连接轴的期望位置、期望速度和实时力矩前馈；利用BP神经网络输入各个连接轴的期望位置、期望速度、实时力矩前馈、负载力矩，以更新控制率参数；基于控制率参数减振平台进行自平衡。基于机器人运动学、动力学进行对振动角度、速度进行补偿。