一种基于众包轨迹的个性化引导线提取方法及系统

摘要

本发明提供一种基于众包轨迹的个性化引导线提取方法及系统，方法包括：基于交叉道路的众包轨迹线，统计每一条轨迹线穿过交叉路口时所属的驶入驶出车道，获取交叉路口内所有的车道拓扑连通关系；构建每对驶入车道节点和驶出车道节点，对于每对驶入车道节点和驶出车道节点对应的多条轨迹线，从中筛选出最佳轨迹线；将最佳轨迹线与对应的驶入车道节点和驶出车道节点进行平滑接续处理，得到交叉路口内的个性化车道引导线。本发明利用先验的众包轨迹，充分考虑到不同车型和速度区间场景下车道引导线驶入驶出节点的差异，构建个性化的节点和车道引导线，适应多种场景，为自动驾驶提供更加安全可靠的路径引导。