行星齿轮箱及其装配方法、相关的机器人关节和机器人

摘要

提供了一种行星齿轮箱及其装配方法、相关的机器人关节和机器人。行星齿轮箱(100)包括沿第一轴线(X1)延伸的壳体(104)；被布置在壳体(104)的内圆周上的第一耦接件(1041)；可操作以围绕第一轴线(X1)旋转的输入部件(101)；至少一个中间部件(102)，每个中间部件(102)包括第二耦接件(1021)，并且适于由输入部件(101)驱动以在第二耦接件(1021)与第一耦接件(1041)啮合的情况下围绕偏离第一轴线(X1)的第二轴线(X2)旋转；以及输出部件(103)，耦接至至少一个中间部件(102)，并且可操作以随着至少一个中间部件(102)的旋转而围绕第一轴线(X1)旋转，其中第一耦接件(1041)和第二耦接件(1021)中的至少一个包括同步带(105)。通过使用同步带作为至少第一和第二耦接件，可以显著降低行星齿轮箱的组装成本和难度，同时克服了基于摩擦的摆线齿轮箱的缺点。此外，可以在同步带磨损时容易地更换同步带，从而降低了维护成本和难度。此外，与传统摆线减速器相比，不再需要啮合销，从而促使摆线减速器更加轻量化。