一种混联机器人C3连续五轴路径转接光顺方法

摘要

本发明公开了一种混联机器人C3连续五轴路径转接光顺方法，包括如下步骤：刀尖点位置路径在笛卡尔坐标系中定义；刀轴方向路径在单位球表面上定义；刀尖点位置路径和刀轴方向路径，两者均采用样条曲线段进行转接光顺，光顺后的路径均由插入的样条曲线段和余留路径段组成；分别推导两者在转接点处曲率微分连续的充要条件，进而建立刀尖点位置路径光顺长度以及刀轴方向路径光顺角度与各自光顺误差的关系函数；结合参数同步引入的约束条件，确定刀尖点位置路径和刀轴方向路径的光顺曲线；引入参数同步曲线，确保几何光顺后的五轴路径关于时间的三阶导数连续。本发明能实现对光顺误差的精确预测及控制，同时提高光顺方法的计算效率。