水下机器人移动式对接目标运动状态估计方法及系统

摘要

本发明公开了水下机器人移动式对接目标运动状态估计方法及系统，利用扩展卡尔曼滤波器对惯性导航系统测量到的归航AUV的运动状态进行滤波，得到归航AUV的运动状态变化量；以归航AUV的运动状态变化量为控制向量，利用离散卡尔曼滤波器对超短基线定位系统测量到的运动母艇与归航AUV的相对运动状态进行滤波，得到修正后的所述相对运动状态；根据所述测量到的归航AUV的运动状态与修正后的相对运动状态计算运动母艇的实际运动状态。本发明用离散卡尔曼滤波器对运动母艇与归航AUV的相对运动状态进行滤波时，将归航AUV当前的状态变化量作为控制向量传递给离散卡尔曼滤波器，能提高运动母艇与归航AUV的相对运动状态的精度，进而提高运动母艇实际运动状态的计算精度。