一种适用于四足机器人巡检的人体目标识别跟踪方法

摘要

本发明提供了一种适用于四足机器人巡检的人体目标识别跟踪方法，实现四足机器人移动过程中相机剧烈颠簸下达到快速稳定地人体目标识别跟踪，主要由观测模型和运动模型构成，一方面通过观测模型的分类检测器进行行人类别的检测，再通过目标识别器进行目标人的识别；另一方面通过运动模型的高斯运动模型传递粒子覆盖追踪目标，可以解决人体目标被遮挡问题，再通过特征点跟踪模型进行粒子运动状态预测，降低由于相机抖动造成的画面跃迁时跟踪漂移的概率。