基于统计距离的机器人重复定位精度预测方法

摘要

本发明公开了一种基于统计距离的机器人重复定位精度预测方法，包括基于统计距离评价机器人工作空间内已知点的重复定位精度、预测机器人工作空间全域内各点的重复定位精度；评价机器人工作空间内已知点的重复定位精度包括计算机器人某位姿末端位姿误差的协方差矩阵，选择置信水平构建重复精度椭球，求解特征元素，评价机器人在已知点的重复定位精度。预测机器人工作空间全域内各点的重复定位精度采用基于机器人几何误差模型或是基于反距离权重插值方法。本发明方法能够反映不同结构类型的机器人在不同方向上、不同位姿处的重复定位精度，能够快速获得机器人工作空间全域范围内重复度特性，并能指导工程实际的机器人重复定位精度评价及预测方法。