重型水下机器人超级电容器的节能控制方法及系统

摘要

本发明提供重型水下机器人超级电容器的节能控制方法及系统，方法包括以下步骤：对于超级电容器，构建超级电容器模型；构建具有输入层、隐藏层和输出层的人工神经网络，采集超级电容器的具有多孔电极构成的双电层的数据指标；在隐藏层采用反向传播法计算t时刻产生非线性增益，利用线性增益计算得到输出层；将输出层得到的测量数据反馈至隐藏层，隐藏层采用神经元控制策略方法迭代，以最小的系统误差修正并使超级电容器最终获得最优的输出值。本发明将基于神经元预测的控制策略单元加入驱动系统中，来提前预测重型水下机器人运动中所需恒定功率及尖峰功率，整流器只需提供一部分功率(低于额定功率)，其余功率由优化后的超级电容器提供。