一种适于浑浊液体环境中具备近场视觉的变刚度柔性夹爪

摘要

一种适于浑浊液体环境中具备近场视觉的变刚度柔性夹爪，包括弹性膜囊和摄像装置，弹性膜囊内充有固体颗粒与液体的固液混合物，抓取物体时将弹性膜囊内的液体抽出，使固体颗粒阻塞聚团，弹性膜囊根据物体的表面形状自适应地改变形状，并通过固体颗粒的阻塞聚团作用夹紧物体，以实现对物体的抓取；其中，固液混合物配置成透明的混合液，弹性膜囊为透明材料，摄像装置安装在弹性膜囊的抓取面的内侧，从而能够透过固液混合物和弹性膜囊拍摄到弹性膜囊外的情况，以便在摄像装置的拍摄辅助下对目标物体进行观察定位和抓取。由于具备近场视觉，本发明的变刚度柔性夹爪特别适合在浑浊液体环境中使用，且特别适合对表面特性复杂的物体进行抓取。