一种基于时空交通模型的车道级路径规划方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于时空交通模型的车道级路径规划方法及系统，包括：将车辆前方道路沿着道路方向分成K段，每段道路长度为L，且均有I个车道；车辆当前处在第1路段的入口处；建立时空交通模型；将车辆的车道级路径规划问题建立为一个滚动优化问题；求解滚动优化问题，得到车道级路径；根据车道级路径控制车辆行驶至第1路段的最优车道。本发明考虑了车辆前方较长距离的道路上各路段的各车道的交通状态，将车道级路径规划问题建立成一个滚动优化问题，求解道路上各路段的最优车道，以减小车辆的总旅行时间，提高车辆的行驶效率。