一种基于车路协同的无信号交叉口车道级引导系统和方法

摘要

一种基于车路协同的无信号交叉口车道级引导方法，包括以下步骤：S1，车辆消息分类；S2，计算车道排队长度；S3，变道引导；S4，生成进口通行引导列表；S5，计算释放时长，主要分为两部分，排队车辆头车启动至最后一辆排队车辆的传递时间，以及最后一辆车启动通过停止线的时间；S6，锁定释放列表，根据计算得到的各个进口车辆最大排队长度以及每个进口道的车辆排队清空时间，得到排队释放列表；S7，解除锁定。通过车路协同环境下对路口车辆和路侧设备的实时信息交互，获取各个进口道车道的排队状态，在无信号灯状态下实现对路口车辆的通行引导方案，本发明仅适用于交叉口车流量较小的情况，主干道高峰小时流量满足在900pcu/h时均具有良好的控制效果。