一种多工位机械臂双边位姿定位的自适应力矩控制方法

摘要

本发明属于现代工业智能控制技术领域，具体公开一种多工位机械臂双边位姿定位的自适应力矩控制方法；解决了工业流水线生产中过分依赖视觉传感器定位的多工位机械臂位姿操作控制问题。首先进行系统建模，在受控系统自适应反馈控制协议中嵌入滑模积分项进行闭环力矩控制器设计；利用流水线系统整体形成的无循环拓扑结构，通过预先调整初始状态信息，多工位机械臂载入设计的控制器算法，进而演化至期望的多组双边位置，改进了视觉传感器实时监测进行机械臂位姿定位的方法。通过本方法可以便捷实现对机械臂位姿控制的精准操作，提高了现代工业生产的自动化、智能化和集成化水平，具有良好的社会效益和经济价值。