一种基于动作映射的机械臂末端位姿控制装置及控制方法

摘要

本发明公开了一种基于动作映射的机械臂末端位姿控制装置及控制方法，涉及工业机器人控制技术领域，装置包括控制端和执行端，控制端包括平板电脑、控制端机器人控制器、协作机器人、六维力传感器和末端手柄，末端手柄与六维力传感器电性连接，平板电脑用于控制系统参数设置与反馈；执行端包括依次电性连接的执行端机器人控制器、工业机械臂和末端执行器，末端执行器设置于工业机械臂的末端，执行端机器人控制器与控制端机器人控制器电性连接，运行时，由人员在控制端握持末端手柄控制其末端位姿做运动变换，工业机械臂根据协作机器人运动参数做出动作响应，以实现人‑机在空间分离状态下能直观方便地对工业机械臂末端位姿灵活调整的作用。