多视图相机位移和三维场景点坐标的估计方法及系统

摘要

本发明提供了一种多视图相机位移和三维场景点坐标的估计方法及系统，包括三维场景异常点识别步骤和全局位移和场景恢复步骤；所述三维场景异常点识别步骤对所有三维场景点识别并剔除异常；所述全局位移和场景恢复步骤根据图像观测构建LSGT约束，利用Schur分解求解全局位移和三维场景点，并筛选正确解。本发明适用相机各种运动情况、初始化简便、鲁棒性高、计算速度快、重建精度高的相机位移和三维场景点坐标估计方法；可用作视觉三维重建、无人车/无人机视觉导航、增强现实等应用的核心计算引擎。