引入目标间拓扑特征的扩展目标跟踪方法、介质及系统

摘要

本发明请求保护一种引入目标间拓扑特征的扩展目标跟踪方法、介质及系统。该方法在目标跟踪过程中，同时考虑目标自身属性以及目标之间的相对位置关系来建立目标的特征模型，使目标具有位姿、形状、拓扑三个方面的特征属性，并通过加权计算目标量测与目标轨迹之间位姿、形状、拓扑特征相似度得出目标相似度，利用相似度做目标关联，最后利用卡尔曼滤波器得到目标的最优状态估计。本方法针对现有目标跟踪方法中对于目标信息利用不充分的缺点，对扩展目标特征属性进行增广，加入目标间的拓扑特征属性，利用目标间的拓扑关系改进目标量测与目标轨迹之间的数据关联，提高数据关联准确度，来提高目标跟踪精度，改善扩展目标跟踪性能。