机器人刚度建模、辨识与修正方法及实验系统

摘要

本发明公开了一种机器人刚度建模、辨识与修正方法及实验系统，方法包括：机器人模型的拆分；机器人刚度辨识；机器人刚度建模；机器人刚度修正系数修正；实验系统包括机器人、激光跟踪仪、激光跟踪仪靶头、加载装置、加载法兰、机器人安装座、六维力传感器、终端。本发明提供的机器人刚度建模、辨识与修正方法及实验系统，能够全面考虑机器人的静力学弹性参数，解决辨识精度与辨识工作量相互冲突问题，可实现快速、高精度的机器人刚度建模，为机器人实时在线弹性误差补偿和刚度性能优化提供理论基础。